Le mot voyage vient du latin : à l’origine on a le nom via qui signifie « route, chemin » (et qui a donné le mot voie en français). De ce nom est dérivé l’adjectif latin viaticus, « de voyage, relatif au voyage ».
La forme neutre de cet adjectif, viaticum, est ensuite utilisée en latin comme nom pour désigner ce qui sert à faire un voyage, notamment les provisions et l’argent. C’est de viaticum que vient le nom français voyage, mais ce mot est passé par plusieurs formes et sens.
En ancien français, on a dès le XIe siècle la forme veiage qui désigne un chemin à parcourir. Le mot prend en particulier les sens religieux de « pèlerinage » et de « croisade ». On le trouve alors aussi écrit veage, voiage puis viage. C’est seulement à partir du XVe siècle qu’il prend la graphie moderne voyage et le sens de « déplacement d’une personne d’un lieu vers un autre ».
À partir du XIXe siècle, le mot voyage s’utilise aussi pour désigner la vie d’itinérance que mènent les forains. C’est d’ailleurs de là que vient l’expression les gens du voyage, qui désignait d’abord les forains puis par extension les membres de n’importe quelle communauté itinérante.
Le verbe voyager, « faire un voyage », est dérivé de voyage et existe en français depuis le XIVe siècle. C’est de ce verbe que vient ensuite le nom voyageur, voyageuse, qui désigne une personne en voyage.
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